50%、欧美品牌约30%，中国台湾品牌约10%，中国大陆企业约10%。

减速器是利润最大的环节，占比35%。工业机器人对精密减速器的要求是长时间、高精度的运行，而工业机械齿轮转速极高，需要减速器调整转速，通常在工业机器人的每个关节处都有一个减速器。质量上乘的精密减速器在长时间运行后，零件不会发生明显变形和磨损，这与各零部件所选用的材料及后续的热处理工艺都密切相关，而相关的后续处理工艺往往是一个厂家的核心商业机密。总的来说，精密减速器制造，投资大，技术难度高，有很高的壁垒，全球减速器市场高度集中，其中日本纳博特斯克在RV减速器领域处垄断地位，日本哈默纳科则在谐波减速器领域处垄断地位，两家合计占全球市场的75%左右。

图9：RV减速器结构

控制系统利润占比15%。控制系统是工业机器人的大脑，负责接收来自其他各组元的信号，然后根据已编程的系统处理后，再向各组元发出指令，从而控制各组元的运行。控制系统由硬件和软件两部分构成，硬件即工业控制板卡，技术难度较低，可以在市场上采购；软件主要是控制算法、二次开发等，是控制系统的核心。控制系统的表现是一家工业机器人厂商设计理念的集中体现，成熟的机器人厂商一般自行开发控制器和伺服系统，因而全球控制系统的市场份额与工业机器人本体情况接近，也是我国在三大零部件上突破较多的领域。

坚定看好工业机器人未来，把握行业发展两大主线

工业机器人行业增长迅速，前景广阔，国产品牌可塑性高，是制造业未来的发展方向，也是国家大力支持发展的行业。回顾历史，“产业规模快速成长”和“核心部件国产替代”是现阶段我国工业机器人产业最重要的两个特征。

高景气发展方面，我国工业机器人产业已保持数年的高速发展，行业规模迅速扩大，这与我国制造业转型密切相关，工业机器人的应用是第三次科技革命的时代产物，也是制造业大国转向制造业强国的必然要求，发展前途毋庸置疑。

具体数据来看，2017-2019全球年行业销售额分别为165、162、138亿美元，虽然在2019年出现了一定下滑，但2020年已出现了新一轮增长。中国市场增速明显高于其他地区，非萎缩年份增速多在50%以上，按照国内的发展趋势，预计占全球销量将从当前的33-37%提升至66.7%，行业前景十分广阔；按照工业机器人密度计算，国内2016-2019年密度分别为51、71、108、140、187台/万人，结合目前主要工业机器人强国如美日韩德均在300台/万人以上的数据，预计仍有